仿人机器人现在比工业机器人的精度要求低，与工业机器人规划的功用差异大，因而规划侧要点有差异，在量产立刻就要降临阶段，国产链也有更多时机参加。
光看人形机器人的话，仍是谐波减速器和行星减速器计划在整机价值量中弹性较大，以特斯拉计划为例，谐波减速器和行星减速器单台BOT价值量别离能到达2万和1万。
谐波减速器的话，国产绿的谐波很有优势，还有一家同川科技（汉宇集团），RV减速器的话，双环传动比较有优势。现在国内参加厂商还有秦川机床、中大力德、上海机电、巨轮功用等。
假如选用电机驱动计划的话，减速器要去履行减速和提高力矩的效果，这样机器人才干完成小体积，大力气，快速反应等效果。
减速器是机器人环节中的要点，它是一种动力传达结构，首要起下降电机转速、提高扭矩的效果。机器人中零部件中本钱占比最高的是减速器40%,其次是伺服系统35%。
RV减速器结构很杂乱，可是承载的才能更大；因而高负载场合仍是以RV减速器为主。RV减速器商场现在依然被外资品牌的独占，全球超越85%的减速器商场占有率被日本厂商占有，其间日本纳博特斯克在RV减速器范畴处独占位置。
现在国内参加厂商首要有双环传动、秦川机床、中大力德、上海机电、巨轮功用等。
其间双环传动新研发的大负载及高功重比的系列化减速机产品已成功批量运用于国内干流机器人产品中，已根本完成机器人减速器产品全掩盖，而且构成工业机器人用全系列RV减速器产品，在这个环节里边的市占率到达5%,仅次于纳博特斯克，是国内厂商榜首
一般来讲，负载10kg以下工业机器人首要运用谐波减速器；10-20kg高负载的工业机器人小臂、手腕关节可以运用谐波减速器；负载30kg以上的，在其轻负荷的结尾关节上也可运用谐波减速器；而如基座、大臂、肩部等重负载部位多运用RV减速器。谐波减速器在运用的进程中有重复形变，所以寿数也比较短。
仿人机器人中较多运用仍是以谐波减速器和行星减速器为主，仿人机器人需求体积小，重量轻，要大的承重比。以电机驱动方法的话，仿人机器人初期绝大多数都是用不到RV减速器的。
从本年特斯拉的规划的详细计划来看，关节减速器计划提出了比较新的行星滚珠丝杠的减速器，旋转关节仍是用的谐波减速器。行星减速器和丝杠原理进行了交融。
依据特斯拉AI Day2022信息，特斯拉人形机器人Optimus”具有28个身体履行器，其间上肢关节模组以无框力矩电机和谐波减速器为主，下肢腿部选用了无框电机与行星丝杠的线性履行器。依照单台人形机器人运用10根行星滚柱丝杠测算，行星滚柱丝杠单价估计超越1000元，对应单机价值量过万。拿马斯克的人形机器人为例，搭载约40个电机，估计肩部、肘部、腿部等首要关节运用10-14个谐波减速器，每个价值约1500元，总价值在15k-21k。
谐波减速器现在商场根本处于日本企业独占状况，哈默纳科占了82%,我国本乡品牌就绿的谐波占了7%的比例，国内还有一家便是同川科技（汉宇集团）产能为每年10万个。RV减速器龙头便是双环传动。国产便是在寿数和故障率上跟日本有距离，其它参数还能跟上，在仿人机器人精度要求下降的情况下，国产有望参加产业链。
行星滚珠丝杠的话，因为在精度坚持性、功用可靠性、寿数、精度、刚度等要害性能指标上落后于境外竞品，国产品牌商场占有率低。现在全球商场被日本NSK、日本THK等企业独占，CR5约46%,日本和欧洲企业占有了全球约70%商场比例。
国内商场现在上银、银泰商场占有率挨近50%,NSK、THK等企业商场占有率约15%,国内企业占有率约为25%。
